基于外向内技术的目标设备位姿计算方法和空间定位系统

本申请提供一种基于外向内技术的目标设备位姿计算方法和空间定位系统，属于空间定位技术领域，在目标设备上设有至少三个不在同一直线上但在同一平面上的定位点，所述定位点指的是外向内技术中的信号源，该信号源包括自带ID信息的可拍摄或可感知的电子信号发射器、图形、人体特征点或其他可识别信号；采用传统外向内技术分别计算每个定位点的空间位置，根据所述定位点的空间位置确认目标设备的正前方向，以及用至少三个定位点的空间位置换算出该目标设备的位姿数据（偏航角、俯仰角、侧倾角）。本申请是对现有外向内技术的改进，不需要借助IMU惯导传感器即可实现位姿数据计算，解决了传统外向内技术中数据漂移问题。