悬挂装置及多足重载机器人

本发明属于重载机器人技术领域，具体涉及一种悬挂装置及多足重载机器人。通过在用于承重的上装模组和躯干模组之间增设悬挂模组，并使悬挂模组两端通过若干转动副分别与上装模组、躯干模组连接，并通过悬挂模组上的连接机构支撑上装模组与躯干模组并始终保持上装模组与躯干模组平行，以及缓震机构吸收上装模组传递的冲击和振动，使得悬挂装置具备支撑机器人整体重量以及连接各条运动支链并传递外部载荷例如搬运货物、地面冲击力等作用。其旨在解决现有闭链式多足机器人足地冲击大且运动平顺性不足的问题，有效缓解足地冲击，提升机器人的运动平顺性和地形适应性。