用于手术机器人器械定位的视觉引导装置及手术机器人

本发明提供了一种用于手术机器人器械定位的视觉引导装置及手术机器人，涉及手术机器人技术领域，该视觉引导装置及包括图像渲染模块，用于获取目标环境的图像数据，并对图像数据进行渲染，以生成环境图像；路径引导模块，用于获取手术机器人的从端持械臂的位置信息，基于位置信息并根据持械臂坐标系与显示坐标系之间的映射关系，以生成器械虚拟引导模型；显示控制模块，分别与图像渲染模块和路径引导模块通信连接；显示控制模块被配置为响应于器械的操作指令，将器械虚拟引导模型叠加于环境图像上以生成合成图像，并将合成图像输出至显示设备。本发明可提供精确的器械运动可视化指引，避免器械插入距离超限及组织损伤。