一种基于数据驱动的仿海龟两栖机器人步态设计方法

一种基于数据驱动的仿海龟两栖机器人步态设计方法，包括：构建物理平台，设计CAD模型并制作样机，用柔性材料制龟鳍，以功率计监测运动功耗；采集多源力学数据，通过计算流体力学仿真获水动力学数据，三维传感器测颗粒介质中三维交互力，评估多种材质并优选；进行运动学建模与功耗映射，基于CAD模型及几何参数确定D‑H参数建单肢模型，蒙特卡洛法定工作空间，遍历核心参数采集功耗，反向传播神经网络建参数‑功耗映射；贝叶斯优化参数，在动力学仿真环境建模，以速度最大、功耗最小为目标，高斯过程代理模型拟合目标函数，迭代获最优参数；基于最优参数生成单肢轨迹，调整肢体相位差生成全机器人协调步态。该方法融合多源数据，提升步态适应性与性能。