一种用于防碰撞的焊接机器人控制方法及系统

本发明涉及控制系统技术领域，具体涉及一种用于防碰撞的焊接机器人控制方法及系统，获取焊接轨道内待加工工件的热红外温度数据和超声回波数据；基于热红外温度数据，确定待加工工件的加工状态；对超声回波数据进行补偿，获取超声回波补偿数据；确定超声回波补偿数据的动态频域偏移失真程度；对焊接机器人的移动速度以及焊接轨道的焊接速度进行反馈调节。本发明通过低功耗超声传感器与红外温度传感器的协同，在硬件受限条件下仍能实时、精准地完成防碰撞控制，显著降低了能耗；另一方面，利用温度补偿和结构复杂性识别，有效消除了高温及复杂工件表面带来的超声回波失真，提高了距离检测的准确性和可靠性。