摘要
本发明公开一种基于分布式CAN总线的仿生机械头实时控制系统，包括分布式硬件结构、SYNC系统和软件算法。分布式硬件结构为三级CAN总线级联结构，包含主控模块、传感器模块和电机驱动模块，各模块通过差分信号线连接；软件算法涵盖RTOS任务调度和多模态控制策略，电机驱动模块采用分布式设计，每个关节配备独立驱动单元，通过CAN总线接收主控模块指令。其控制器为增量式PID控制器，还采用S曲线加减速算法。传感器模块集成多种传感器，通过柔性电路板贴合机械头曲面；电机驱动模块采用H桥电路，与CAN收发器集成设计。该系统能简化布线、提升扩展性与实时性，减少机械冲击与噪音，增强抗干扰能力，延长机械结构寿命，提升运行可靠性与适配性。
