一种自适应多场景的外骨骼机器人控制方法及系统

本发明属于机器人技术领域，公开了一种自适应多场景的外骨骼机器人控制方法及系统，该方法包括：利用基于场景特征熵的卡尔曼滤波算法对采集的多模态传感器数据进行去噪，并对去噪后的多模态传感器数据进行融合，结合混合深度学习模型提取空间特征与时间序列特征，以识别当前场景类型；根据当前场景类型识别结果，构建情感状态与运动意图映射模型，生成对应的动力控制指令，并基于动力控制指令同步输出主动刺激肌肉与被动刺激肌肉的脉冲参数，以进行多场景下的人机协同控制。本发明能够适应不同类型的外骨骼机器人，为多种应用场景提供了更加智能化、精准的解决方案。