基于控制回路误差修正陀螺模态切换误差补偿方法及系统

本发明涉及陀螺技术领域，公开了一种基于控制回路误差修正陀螺模态切换误差补偿方法及系统，分别控制半球谐振陀螺在0°模态和45°模态下的多种预设工作状态下运行，采集陀螺输出数据，并基于所采集的数据计算出两种模态下各自独立的控制回路误差参数；对控制回路的输出信号进行实时修正与补偿，循环交替切换半球谐振陀螺工作于0°和45°模态，采集补偿后的陀螺输出信号分离出陀螺漂移，进而精确解算出陀螺的输入角速度。本发明通过预先标定并实时补偿控制回路误差，从根源上消除了模态切换引入的非对称性误差，显著提升了陀螺漂移分离的准确度与角速度测量的最终精度。