一种用于穿刺机器人的主操作手结构及辅助穿刺系统

本申请提供一种用于穿刺机器人的主操作手结构及主从式手术机器人辅助穿刺系统，属于医疗器械技术领域，具体而言，用于操作远端的从手机器人执行手术动作，包括：机架、调姿机构、进针机构、力反馈机构、第一位置检测组件和第二位置检测组件；力反馈机构与直线移动部连接，用于根据远端的从手机器人的穿刺动作向直线移动部传递力。通过主操作手结构可以使得术者在CT室外控制从手机器人完成手术动作，避免了术者长期暴露在辐射环境中；设置力反馈机构与直线移动部连接，在术者操作穿刺针杆做往复直线移动时，力反馈机构可以提供力给直线移动部，以模拟穿刺针在刺入人体组织时受到组织的阻力，尽可能模拟真实的手术场景，提高术者的手术体验。