一种机器人关节模组及机器人

本发明涉及一种机器人关节模组，包括外壳、电机组件、行星减速组件和动力输出件；电机组件包括固接在外壳内的电机定子、与电机定子配合的电机转子、与电机转子相连的电机轴；行星减速组件包括太阳轮、第一行星轮、第一内齿圈、行星轴、行星架、第二行星轮和第二内齿圈；太阳轮与电机轴相连，第一内齿圈固接在外壳内，第一行星轮和第二行星轮通过行星轴安装在行星架上，第一行星轮与太阳轮和第一内齿圈啮合，第二行星轮与第二内齿圈啮合；动力输出件与第二内齿圈相连。本发明还提出了一种机器人。本发明具有结构紧凑、减速比高、输出扭矩大、持续能力强、控制精度高以及可实现中空穿线的特点。