一种基于距离约束的接触式测量机械臂标定方法

本发明公开了一种基于距离约束的接触式测量机械臂标定方法，涉及机械臂标定技术领域，本发明包括以下步骤：在机械臂工作空间内固定安装多个非共线空间参考点，并在机械臂末端法兰上安装接触式测头，建立测量基准；控制机械臂运动至覆盖工作空间的不同位姿，驱使测头依次接触各参考点，测量实际空间距离；根据机械臂初始运动学参数，通过正向运动学计算末端理论位置，并推导测头与参考点之间的理论几何距离；基于实际测量距离与理论计算距离的偏差值，构建非线性优化目标函数；将目标函数转化为矩阵方程形式，采用正则化迭代算法计算机械臂运动学参数的修正量；将求得的参数修正量写入机械臂控制器，完成参数的更新与标定补偿。