一种准直驱关节执行器、机器人关节及机器人

本发明公开了机器人关节执行器技术领域的一种准直驱关节执行器、机器人关节及机器人，包括壳体、驱动装置和行星减速器，所述行星减速器包括输入轮、行星轮系、输出轮和安装支架，所述行星轮系包括太阳轮、行星轮、行星架、内齿圈和行星轴；所述太阳轮为连续全椭圆齿廓齿轮，所述行星轮为双联行星轮，包括第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮与所述太阳轮相共轭啮合，所述第二行星轮与所述内齿圈相共轭啮合。本发明提供的准直驱关节执行器具有高扭矩密度、高承载能力及力矩透明性的特点。