摘要
本发明介绍一种系留无人机跟飞与精准降落靶标系统，包括一个多层级的视觉靶标，所述视觉靶标从中心到外围依次包括：中心定位区，由四个第一尺寸的aruco标记以2×2阵列形式布置；中间过渡区，由八个所述第一尺寸的aruco标记分别布置于所述中心定位区的上、下、左、右四个方向；角部增强区，由四个第二尺寸的aruco标记分别布置于所述中心定位区的左上、右上、左下、右下方位；外围辅助区，由四个第三尺寸的aruco标记分别布置于整个视觉靶标的四个角落；最大外围框，为一个第四尺寸的aruco标记，第四尺寸的aruco标记的外边框构成整个靶标的最外层区域。本发明能够为系留无人机在不同飞行高度和姿态下提供连续、稳定的视觉特征，提高了降落的可靠性。
