摘要
本申请涉及两轮车智能控制相关技术领域，具体涉及一种利用环境支撑进行两轮车倒车平衡控制的方法和系统。其中，方法包括：通过协同感知网络(V2X模块+毫米波雷达+鱼眼摄像头)获取后方10‑50米环境数据，经多源融合识别障碍物与支撑结构物；规划Z字形轨迹引导车辆避开障碍物并接触支撑结构物辅助平衡；基于车身姿态数据，通过PD控制器输出反向扭矩主动维持平衡，搭配多模态警示(车把振动按障碍物位置输出对应模式、尾部LED投射动态光带)；还设三级保护机制，按障碍物距离动态调整扭矩或触发制动。系统对应包含感知、规划、控制等模块。本发明突破传统方案局限，提升两轮车倒车安全性与便捷性。
