超声图像引导的机器人操作方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种超声图像引导的机器人操作方法、装置、设备及介质，包括：获取实时超声图像数据，基于实时超声图像数据和参考图像数据执行非刚性图像配准以确定当前变形数据，基于当前变形数据和历史变形数据使用带遗忘因子的递归最小二乘方法预测未来变形路径数据，基于未来变形路径数据和目标路径数据生成机器人导航指令，根据机器人导航指令控制机器人末端执行器运动以跟踪未来变形路径数据。本发明通过将实时超声图像数据配准结果与预测算法、导航控制算法集成，建立数据感知、变形预测与机器人末端运动控制的闭环流程，使机器人末端执行器能够自适应动态变形环境并持续准确跟踪目标路径，有效提升操作的精度。