摘要
本发明涉及机器人焊接技术领域，具体涉及一种大型结构机器人焊接的智能路径规划系统及优化方法，通过采集工件三维点云数据及焊接过程中的温度场、应力场数据，建立几何‑热‑力多场耦合模型并采用机器学习算法进行参数校正；基于该模型采用深度学习网络识别焊缝拓扑特征并生成路径约束参数集；利用强化学习与多目标遗传算法的混合优化策略优化焊接路径节点；通过视觉传感系统监测熔池形态并结合模型预测控制算法动态调整焊接参数；采用分布式模型预测控制算法协调多机器人运动轨迹；最后构建焊接工艺知识图谱实现系统持续优化；解决了现有技术中焊接变形预测不准、路径规划适应性差的问题，显著提高了大型结构件的焊接质量和生产效率。
