自适应变构吸附协同式水下机器人底盘装置及其控制方法

本发明公开了一种自适应变构吸附协同式水下机器人底盘装置及其控制方法。底盘装置的高度调节吸附模块包括对称布置的可调整离地高度及水下吸附的四个轮足，轮距伸缩模块伸缩并改变宽度距离，安装在底盘主体中，四个轮足两两对称布置在轮距伸缩模块的相对两侧；吸盘模块进行辅助水下吸附安装在轮距伸缩模块上；传感模块检测水下作业表面并安装在底盘主体底部。底盘装置可在平面、凸面、凹面和沟槽的水下磁性作业结构物上稳定行驶。本发明通过对称框架结构、轮轴联动调节与智能吸附控制的集成设计，解决了传统水下机器人底盘在复杂地形适应性问题，为深水作业装备提供可靠移动平台。