一种月球卫星编队的自主导航方法及二阶滤波导航架构

本发明涉及一种月球卫星编队的自主导航方法及二阶滤波导航架构，自主导航方法包括：基于月球卫星编队的动力学模型获取轨道预测信息，基于协同观测模型获取协同理论观测信息，使用拓展卡尔曼滤波算法对轨道预测信息、协同理论观测信息以及在轨观测的多源观测数据进行融合处理，估计月球卫星编队的绝对轨道状态；建立主星局部坐标系下的从星的相对运动模型，并建立相对测量模型；以及以主星的绝对轨道状态为参考基准，基于从星的相对运动模型获取初步预测相对轨道状态，基于相对测量模型获取包含测距和测角的相对测量数据，通过扩展卡尔曼滤波算法融合相对测量数据和初步预测相对轨道状态估计从星的相对轨道状态。导航可以不依赖地面支持。