一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法

本发明提出了一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法，具体是针对带有非仿射故障与未知控制方向的柔性关节机械臂。首先，设计自适应观测器，估计非仿射执行器故障及未知控制输入方向引发的未知项；再利用神经网络逼近能力，构建考虑未知项的评价神经网络以逼近系统代价函数；随后求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，得到实现理想轨迹跟踪与振动抑制的近似最优控制输入；同时采用自触发机制，依据当前系统状态计算下一触发时刻，降低硬件需求并节省通信资源。本发明兼顾控制性能、能耗与信息传输约束，能快速响应的同时减少资源消耗，安全可靠地实现柔性关节机械臂轨迹跟踪与振动抑制任务。