一种基于Rs曲线改进RRT-Connect算法的泊车路径规划方法

本发明基于RRT‑Connect算法进行改进，采用了Rs曲线进行扩展，使规划的路径满足车辆运动学约束。通过对代价函数进行修改，对车辆中的倒车路径、反向路径和曲率较大的点进行惩罚，从而减少了车辆的倒车和反向行驶，并对Rs曲线的连接点的曲率进行了平滑。对随机采样策略进行改进，采用了高斯分布的目标偏置采样策略，使得采样空间更集中于车辆的目标位置周围，减少了RRT算法由于采样的随机性导致对于环境空间的无效搜索，使得规划出的路径更具有良好的可行性，有效提高了算法的搜索效率。