一种复烤片叶生产线的并联机器人视觉控制方法及装置

一种复烤片叶生产线的并联机器人视觉控制方法及装置，涉及工业自动化领域。在该方法中，根据复烤片叶的图像得到杂物的类别信息及在图像中的第一坐标位置；根据目标传送带的当前运行速度得到预测未来速度，根据预测未来速度确定调整控制周期，根据第一坐标位置、类别信息和预测未来速度采用三次贝塞尔曲线算法进行并联机器人抓取轨迹的初步规划；通过二次规划方法生成最终运动轨迹，并对最终运动轨迹进行逆运动学解算得到并联机器人的关节控制指令；通过预设的通信协议将关节控制指令传输至并联机器人控制系统以控制并联机器人执行抓取动作。实施本申请提供的技术方案，提高了复烤片叶生产效率和质量。