一种基于单北斗差分定位的无人机厘米级悬停控制系统

本发明公开了一种基于单北斗差分定位的无人机厘米级悬停控制系统，具体涉及无人机高精度定位与控制技术领域。该系统包含北斗RTK定位模块、多传感器融合模块、飞行控制模块、电机驱动模块、异常处理模块和地面基准站模块。通过北斗RTK获取厘米级定位数据，结合IMU和气压计经紧耦合滤波输出高精度位姿；飞行控制模块采用模型预测算法生成指令；电机驱动模块实现快速响应；异常处理模块保障系统可靠性；地面基准站提供差分改正。本发明创新性地采用单北斗差分定位与多传感器融合技术，实现了无人机厘米级精度的自主悬停控制，具有高精度、强抗干扰和快速响应优势，适用于精准农业、电力巡检等工业级无人机应用场景。