路径规划方法、装置、机器人、介质及产品

本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、机器人、介质及产品，方法包括：根据机器人的全覆盖距离参数，对工作空间地图中的障碍物进行膨胀，确定机器人的初始路径，全覆盖距离参数与机器人的几何模型相关联；确定初始路径中每个位姿的最近障碍物；根据每个位姿的最近障碍物，以及机器人的几何模型，优化初始路径中至少部分位姿中的朝向角。本申请通过对机器人的几何形状进行分析，以内切圆半径进行膨胀，使机器人能够覆盖更多狭窄区域，确保路径的覆盖率；然后结合机器人的几何模型，分析与障碍物的相对位置关系，对机器人的朝向角进行优化，确保机器人不会与环境发生碰撞，进一步提高机器人的安全性。