摘要
本发明涉及一种多臂移动机器人控制系统，包括：机器人，其机械臂的每个关节位置均配置有驱动关节运动的关节控制器；机器人控制器，以实现关节控制器根据控制量执行关节电机的运转；关节位置硬解析单元，计算出各关节或机械臂在空间坐标系中的坐标位置以输出结果；关节空间点位轨迹约束模型，用于形成关节的修正量并叠加至此关节的原控制量上成为控制此关节的最终控制量，最终控制量用于输出至关节控制器以实现关节运动。本发明提供了一种多臂移动机器人控制系统，有效实现多臂机器人之间的协同控制，避免机械臂之间互相碰撞，提高了机械臂的避让及动态响应速度，提升了机器人动作的灵动性。
