一种欠驱动多无人船系统人在环自触发编队控制方法

本发明提供一种欠驱动多无人船系统人在环自触发编队控制方法，涉及无人系统编队控制技术领域。该方法首先针对多无人船系统构建有向通信拓扑图；构建领航者无人船和跟随者无人船三自由度的运动学和动力学方程，并构建统一形式的误差动力学方程；然后设计人在环控制策略，用于动态调整领航者的控制输入；针对跟随者无人船设计编队控制协议，用于确保多无人船编队追踪误差的收敛及系统稳定；最后根据跟随者无人船当前时刻的可用信息建立自触发机制，自发主动确定下一个触发时间来更新控制输入信号。该方法在多无人船系统架构下，结合自触发机制和人在环控制策略，实现了欠驱动无人船的编队协同控制。