一种可移动式刚柔耦合焊接机器人系统及方法

本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种可移动式刚柔耦合焊接机器人系统及方法，包括框架下设可移动式底座和液压升降模块，实现系统全向移动和升降；框架内设横向、纵向移动模块、调姿模块和旋转平台，进行机器人两阶段位姿调整以适应不同工件几何与焊缝特征；框架侧面设外立面焊接辅助模块，实现机器人翻转以进行外立面焊接；刚柔耦合焊接机器人模块中设并联柔索驱动的焊接机器人装置，进行焊枪模块位姿调整，实现复杂焊件的全方位、快速焊接。本发明解决了现有技术中焊接机器人工作空间受限，焊接效率难以提高的问题，具有较大的空间覆盖率和灵活度，可以实现汽车、船舶制造及钢结构等典型领域多种复杂点焊、弧焊作业任务。