一种基于智驾泊车域形式化设计的狭窄车位泊车优化方法

本发明公开了一种基于智驾泊车域形式化设计的狭窄车位泊车优化方法，涉及自动驾驶技术领域，包括以下步骤：通过多传感器融合构建泊车域栅格地图，检测狭窄车位并生成环境模型，若数据丢失、车位检测失败或类型判定错误则重新执行本步骤；将泊车区域划分为准备区、操作区、调整区三个功能区，定义粗调、精调、微调多步泊车阶段，各阶段分别匹配相对应的邻域，若因区域划分不合理导致后续路径搜索连续≥3 次无可行路径则返回本步骤；本发明基于智驾泊车域形式化设计理念，通过区域分治构建多阶段泊车框架，结合改进混合A *算法与动态优化策略，实现狭窄车位路径平滑规划、高效搜索与动态避障，以提升自动泊车在复杂狭窄环境中的适应性与可靠性。