一种连续机器人三维形态感知及控制方法

本发明公开了一种连续机器人三维形态感知及控制方法，属于机器人领域，通过沿预测的敏感区域布置应变传感单元，在选定轴向位置的横截面上，均匀分布多个应变传感单元；应变信息采集，计算局部曲率与挠率，传感器标定与补偿，空间插值以及全局三维形态重建步骤，感知连续机器人的三维形态，应变传感单元不影响连续机器人的柔性，体积小，不限制连续机器人在狭小空间的操作，环境鲁棒性高并且抗干扰能力强。