基于分布式架构的双反馈驱控一体化系统及控制方法

本发明公开了一种基于分布式架构的双反馈驱控一体化系统，属于机器人控制技术领域，系统分为关节端与基座端，关节端仅设编码器和力矩传感器轻量化部件，基座端集中部署控制器、驱动器及电机重部件，实现轻量化布局与集中管理，关节端“位置‑力矩”信号经高速总线实时传至基座端，单芯片控制器可同时控制6‑8个电机，通过内部算法完成力矩及位置闭环控制，电机借绳传动传递动力至关节。系统形成双向信号传输闭环，兼具高精度反馈、高效动力传递及便捷维护特性，适用于对驱控精度与轻量化要求高的设备领域。