摘要
本公开提供了一种方向盘力矩控制方法、装置、介质及车辆，涉及智能驾驶技术领域，方法包括：在车辆的横向控制状态为目标驾驶状态的情况下，实时获取驾驶员作用在方向盘上的第一力矩、辅助驾驶系统输出的第二力矩；根据手力矩阈值下限、手力矩阈值上限以及所述第一力矩，确定辅助驾驶系统的力矩系数；根据所述第一力矩、所述第二力矩以及辅助驾驶系统的力矩系数，确定方向盘输出的总力矩；根据所述方向盘输出的总力矩控制所述车辆行驶。在驾驶员和辅助驾驶系统共同参与控制时能够动态调整辅助驾驶系统的力矩输出，以实现平滑的人机交互和车辆控制。
