一种EtherCAT实时性提高方法、系统、存储介质及程序产品

本申请提供了一种EtherCAT实时性提高方法、系统、存储介质及程序产品，涉及工业数据高速传输技术领域。主站先执行读取操作，接着执行发送指令操作，在读取操作后立即开展，可有效避免更新计算操作引入的额外延迟，直接将上周期已算出的控制指令迅速发给从站，确保从站及时执行最新命令，让数据能在本周期内快速传出，提升了实时性。而更新计算操作安排在发送指令之后，充分利用控制周期剩余时间提前为下一周期准备指令，既提高了计算效率，又减少了对前面环节的延迟影响，避免了因更新计算执行时间不确定而导致的后续报文发送时间紊乱，进而抑制了报文发送周期抖动，因此在低延迟任务（例如1ms周期任务）下，降低抖动现象的出现概率。