一种可任意俯仰角航行的坐底驻留式水下机器人

本发明属于水下机器人技术领域，具体地说是一种可任意俯仰角航行的坐底驻留式水下机器人，包括浮力材外壳及由艏段至艉段依次安装在浮力材外壳内的浮力均衡机构、三自由度质心调节机构和可伸缩矢量推进艉段，浮力均衡机构与三自由度质心调节机构之间以及三自由度质心调节机构与可伸缩矢量推进艉段之间均设有舱储式伸缩坐底机构，浮力均衡机构用于调整水下机器人的驱动浮力。本发明通过浮力均衡机构、三自由度质心调节机构、舱储式伸缩坐底机构及可伸缩矢量推进艉段的有机组合，可以实现三种不同模式的水下机器人的有机结合，通过变换机构动作可以切换不同模式，实现多模式的合体和不同模式的切换。进一步提升符合模式水下机器人的高效探查。