一种井工矿巷道壁的实时提取方法及系统

本申请公开了一种井工矿巷道壁的实时提取方法及系统，涉及无人驾驶：通过车载多激光雷达采集巷道环境的三维点云数据；将各激光雷达坐标系下的点云数据转换到车体坐标系；将点云数据集投影至以车体坐标系x‑y平面为基准的二维网格，计算每个网格内所有点云z坐标的最大值与最小值之差，作为对应网格的高程差值，生成二维高程梯度图；将高程梯度图作为输入，利用预训练的U‑Net变体卷积神经网络进行特征提取，并采用softmax分类器对每个像素进行二分类；对分割得到的巷道壁边界点进行曲线拟合，计算曲率值并根据曲率值选择对应的拟合模型，输出巷道壁边界线。本申请无需依赖任何预构建地图，将三维点云投影转换为鸟瞰视角高程梯度图，捕获巷道壁的几何突变特征。