一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法

一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，先通过动态椭球采样策略控制生成采样点，然后依次尝试进行动态目标直连策略、随机采样扩展策略和改进人工势场策略，当前序的扩展策略进行节点扩展后不满足向量阈值和碰撞检测的要求时，再进行后序的扩展策略，三种策略的顺序属于“效率优先（直连排查）→可行性保障（采样探索）→最优性优化（人工势场平滑）”的逻辑链，前序策略为后序策略提供必要输入，后序策略解决前序策略未覆盖的问题，实现了动态环境路径规划中功能互补、风险规避的最优选择，能够提升路径规划效率，显著缩短搜索用时，降低搜索难度，避免出现局部最优陷阱或路径失效的情况，实现高效且安全的路径规划。