履带与推进器间运动耦合的解耦控制方法

本发明公开了履带与推进器间运动耦合的解耦控制方法，涉及机器人控制技术领域，本发明通过构建从感知、识别、预测到控制的完整闭环策略，实现了对海陆两栖机器人运动的精确与智能化调控，显著提升了机器人在复杂混合环境下的运动平稳性。该方法能够前瞻性地预见并量化履带与推进器之间的不良耦合效应，通过自适应控制主动进行抑制，有效避免了在水陆过渡或崎岖地形中因动力冲突引发的冲击、振动与姿态失稳，保障了机器人平台及其负载的稳定与安全。本发明还极大地提高了机器人的能量利用效率。确保两个动力系统在任何时刻都工作在最优协同状态，避免了无效的能量内耗和冗余输出。