基于智能避障与路径规划算法的建筑施工机器人行走系统

本发明涉及建筑施工机器人技术领域，具体地说，涉及基于智能避障与路径规划算法的建筑施工机器人行走系统。包括：行走控制单元；智能避障单元，区分静态障碍物与动态障碍物，并针对两类障碍物分别执行避障策略；动态路径规划单元；环境感知单元；施工指令交互单元。本发明通过智能避障单元采用毫米波雷达、工业抗尘相机与红外传感器的多数据融合方式，检测施工环境以区分静态障碍物与动态障碍物，针对静态障碍物引入障碍物体积与地面稳定性因子调整避障方案，针对动态障碍物引入障碍物运动趋势与施工场景缓冲因子执行避障动作，减少单一检测方式的局限，提升了障碍物检测对施工场景的适配性及抗干扰能力。