传动机构及机器人

本申请提供了一种传动机构及机器人。该传动机构包括：第一传动轮和第二传动轮，各自的转动轴线相平行；第一柔性传动件和第二柔性传动件，各自的第一端分别与第一传动轮固连，各自的第二端分别与第二传动轮固连；第一传动轮和第二传动轮中至少一者的外周面设有绕线槽，绕线槽呈绕转动轴线旋转并沿轴向延伸的螺旋状；第一柔性传动件和第二柔性传动件中至少一者缠绕在绕线槽中。本申请实现了使柔性传动件沿着螺旋状的绕线槽沿轴向多圈包绕在传动轮的外周面上，可以增大转动角。