一种基于激光扫描的无人机路径规划方法及系统

本发明涉及无人机路径规划技术领域，尤其涉及一种基于激光扫描的无人机路径规划方法及系统。所述方法包括以下步骤：利用激光扫描仪实时扫描巷道环境，获取原始径向剖面点云数据；基于原始径向剖面点云数据分析结构稳定指数以及危岩势能威胁值，以确定当前无人机飞行路径的风险归属区域；根据风险归属区域判定是否存在高危绕行区域，若存在，则动态规划风险绕行路径，以对单次预扫描航程进行调整，生成智能安全执行航线；指令无人机沿智能安全执行航线飞行至其终点，并将该终点作为下一轮路径规划的起点，直至完成对目标地下矿山空间的迭代式勘探。本发明通过实时量化围岩的结构稳定性与势能威胁以实现主动规避围岩失稳的安全路径规划。