基于双无人机协同梯度检测的污染源快速溯源方法及系统

本发明提供了基于双无人机协同梯度检测的污染源快速溯源方法及系统，属于环境监测与无人机应用技术领域，方法包括：初始化系统参数；部署第一无人机在初始位置悬停，测量初始位置的大气污染物浓度值记为第一浓度值；控制第二无人机绕飞，测量污染物浓度值记为第二浓度值；计算污染物浓度梯度值；基于浓度梯度值，确定0°～360°全周范围内大气污染物浓度梯度最大的方向记为最大梯度方向；控制第二无人机移动至最大梯度方向与绕飞圆周的交点位置悬停；控制第一无人机绕飞，重复浓度梯度测量与最大梯度方向确定过程；交替执行操作。本发明通过两台无人机交替绕飞与悬停的工作模式，实现快速高效的污染源定位。