摘要
本发明属于仿真建模技术领域，提供一种融合姿态先验和几何约束的高保真三维重建方法，包括：获取原始图像，并基于激光雷达惯性里程计确定初始相机姿态；确定误差约束信息和相对姿态约束信息，并依据误差约束信息和相对姿态约束信息，对初始相机姿态进行优化，得到精细相机姿态；将原始图像输入预训练得到的图像推理模型，得到图像推理模型输出的表面法线贴图；构建三维高斯分布模型，并确定几何约束信息，依据表面法线贴图和精细相机姿态，利用几何约束信息对三维高斯分布模型进行迭代优化，得到三维场景模型。该方法通过姿态先验和几何约束提升了整体重建效率，并提升了场景重建过程的真实性、准确性及高效性。
