摘要
本发明提出了一种基于三维视觉的管螺纹定位与测量方法及系统，属于工业自动化和三维视觉技术领域；该方法通过搭建由机器人测量系统和三维视觉寻位系统组成的测量系统，并完成手眼标定；获取管螺纹工件端部三维点云模型，经预处理、圆柱拟合、近端面点云提取及端面圆拟合，提取端面法向量、切向量和圆心坐标以建立测量基准坐标系；基于手眼标定结果和机器人末端位姿，将基准坐标系转换至机器人基坐标系，生成机器人运行轨迹，引导机器人定位至测量位置，完成测量前准备。本发明实现了管螺纹测量基准的自动化高精度提取，解决了传统测量中基准不统一、误差大、效率低的问题，适用于多种管螺纹工件，为后续高精度测量提供可靠基础。
