一种机器人摩擦参数辨识方法、装置、终端及介质

本申请公开了一种机器人摩擦参数辨识方法、装置、终端及介质，方法包括以下步骤：获取机器人关节的动态速度阈值；在机器人关节速度低于动态速度阈值的低速段辨识静摩擦系数、库伦摩擦系数及临界速度；在机器人关节速度高于动态速度阈值的中高速段，结合获得的静摩擦系数、库伦摩擦系数及临界速度，辨识粘滞摩擦系数。本申请优点是能够获得更高精度的机器人摩擦参数，进而有利于构造高精度的机器人摩擦模型。