摘要
本发明公开了一种双臂柑橘采摘机器人及采摘方法，属于农业自动化装备技术领域。该机器人包括履带式移动底盘、对称设置的双机械臂系统、机器视觉系统、柑橘收集仓及控制系统。双机械臂系统采用主辅协同架构，主机械臂末端集成夹爪与真空吸气盘并联机构，辅助机械臂配备旋转圆形锯片，实现果实无损夹持与果梗精准切割；机器视觉系统通过改进YOLOv5网络融合HSV动态阈值与Focal Loss优化，在复杂光照下实现柑橘高精度识别；分级路径规划结合A*算法与RRT*算法，通过包围盒碰撞检测确保机械臂运动安全。采摘方法包括三维语义地图构建、协同抓取切割及无损转运等步骤。本发明解决了单臂机器人效率低、果实易损伤及果梗处理不彻底等问题，适用于丘陵地区果园自动化采收。
