一种多自由度柔性机械臂装置及其控制方法

本发明提供一种多自由度柔性机械臂装置及其控制方法，涉及机械自动化技术领域，包括：座架、轴承筒、支撑臂和背板，所述背板上安装有框架，框架上安装有座板，座板与背板之间通过螺栓连接，且两者之间安装有无线控制模块，所述无线控制模块包括无线收发器和电源模块；本发明通过驱动电机皮带传动与液压杆A配合，实现末端衔接座摆动角度精细化控制，无线控制模块与控制器、电路板构成自动化网络，精准协调各部件动作，柔性夹臂采用弹性材料结合压力传感器与电液伺服缸，可自适应调整夹持力，轴承筒、转动柱等结构实现支撑臂精准定位，多控制缸协同驱动形成多维度运动链，适用于工业装配、精密加工等多场景。