摘要
本发明涉及用于确定电机电流的方法、电机控制器、电机系统和产品。该方法包括获取电机延迟的控制周期数、电机在多个历史控制周期的历史控制电压序列以及电机在当前控制周期的电压和电流。该方法还包括基于电机在当前控制周期的电压和电流，预测电机在当前控制周期的下一控制周期的电流。此外，该方法还包括基于历史控制电压序列和电机在下一控制周期的电流，预测电机在目标控制周期的目标电流，目标控制周期与当前控制周期之间间隔的周期数与延迟的控制周期数相同。由于目标控制周期与当前控制周期之间的周期数与电机延迟的周期数相同，相当于利用未来时刻的电机状态预测作用于未来时刻的电流，从而能够准确地抵消电机的延迟，实现精准解耦。
