摘要
本申请提供传感器的误差参数估计方法和系统，包括：采用六位置法采集传感器的测量数据，传感器包括陀螺仪和/或加速度计；对传感器误差建模，使用最小二乘法进行传感器的确定性误差参数拟合；根据确定性误差参数进行误差补偿，得到传感器的随机误差；将随机误差作为卡尔曼滤波算法的测量值，采用高斯‑马尔可夫模型对随机误差进行建模，作为卡尔曼滤波算法的状态值；设计随机误差矩阵和驱动噪声协方差矩阵；基于测量值、状态值、随机误差矩阵和驱动噪声协方差矩阵，进行卡尔曼滤波算法的时间更新和测量更新，修正传感器的随机误差。本申请在实时测量中，确定性误差参数和随机误差参数的估计可以克服仪器本身带来的误差测量，得到更为精确的测量数据。
