一种农业种植用自动摘取装置及其方法

本发明的一种农业种植用自动摘取装置及其方法，属于农业机器人与自动化技术领域，包括地面移动平台；多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的基座垂直固定于所述地面移动平台的中心位置；六维力/力矩传感器，所述六维力/力矩传感器串联安装于所述多自由度机械臂的腕部关节末端；多模态感知夹持器，所述多模态感知夹持器连接于所述六维力/力矩传感器，所述多模态感知夹持器包括：夹持器基座，所述夹持器基座与所述六维力/力矩传感器连接；立体视觉相机，所述立体视觉相机设置于所述夹持器基座的前端，本发明改善了对不同状态果实的作业适应性。