一种基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人

本申请提供一种基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人。本申请提供的方法，包括：在检测到插入过程存在卡阻时，从触觉传感器获取触觉图像，对触觉图像进行特征提取，并基于连续帧触觉图像对应的特征图确定触觉流图像；根据各个靶点的位移变化量，确定各个靶点施加在插件上的剪切力；根据剪切力以及预先建立的受力模型，确定当前所处的目标卡阻状态；根据各个靶点的位移变化量和剪切力，确定相对姿态；基于预先确定的控制策略和相对姿态，确定控制策略指示的各次动作的动作量；按照控制策略指示的工作顺序以及动作量控制机器人，以解除卡阻，使插件插入插孔。本申请提供的基于触觉的机器人装配方法、装置和机器人，用以确保插件准确地插入插孔。