无人机路径规划方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种无人机路径规划方法、装置、设备及介质，可以应用于无人机技术领域。该方法包括：从栅格地图数据中确定无人机预飞行的起点、终点和与起点相关的多个相邻点；基于栅格地图数据中包含相邻点的地图区域的区域类型，确定相邻点的安全代价；对经过起点、相邻点和终点的初始飞行路径进行航行代价检测，确定与相邻点相关的航行代价；根据多个相邻点各自对应的相邻点代价之间的比较结果，从多个相邻点中确定目标点，相邻点代价基于安全代价和航行代价确定；根据起点、目标点和终点进行飞行路径规划，得到目标飞行路径。