球形标靶约束的无人机激光点云与影像高精度配准方法

本发明公开了一种球形标靶约束的无人机激光点云与影像高精度配准方法，包括：利用无人机采集激光雷达点云数据和影像数据，按照预设点位布设球形标靶，并采集球形标靶的球心平面高程坐标，从激光雷达点云数据中获取各球形标靶的球面激光点；得到球形标靶潜在区域，按照球形标靶潜在区域，在影像数据中进行最小二乘椭圆拟合，计算标靶球心的影像坐标；将得到的标靶球心的影像坐标作为观测值，以获取的球面激光点作为控制信息，进行球面法向距离与摄影测量球心反投影距离约束的无人机影像联合区域网平差，得到相机内参数和影像外方位元素最优值，实现无人机影像与激光雷达点云的精确配准。解决人工地物匮乏的自然场景下点云与影像配准难的问题。